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2019年第1期

基于 EKF的服务机器人目标跟踪定位研究

国家标准学科分类代码:460.4030 | 中图分类号:TP391 | 文献标识码:A | DOI:10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.1.001
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孙鹏飞 刘丽兰 高增桂 陈恩来 

(上海大学 上海市智能制造及机器人重点实验室,上海 200072

摘 要:针对服务机器人系统环境感知问题,设计了智能服务机器人系统的多传感器信息融合模块,采用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)实现里程 计与激光雷达融合的目标跟踪定位方法,建立基于 EKF的定位模型,通过 EKF将激光雷达的观测信息和增量式光电解码器状态的预测信息对 机器人的状态进行更新,消除增量式光电解码器定位和激光雷达存在的累计误差,排除加速度的干扰得到位置的最优估计,并通过实验验证系 统模块的可靠性与稳定性。

关键词:服务机器人系统;多传感器融合;扩展卡尔曼算法;目标跟踪定位

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