基于模糊ＰＩＤ的康复机器人减重系统控制研究

李红哲    赵冬冬 

（上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室，上海２００４４４） 

摘要：针对目前下肢助行康复机器人减重系统存在的一些问题，提出了一种模糊PID的控制算法。首先对助行康复机器人iReGo整体以及 减重系统的机械结构方面进行分析介绍，建立了减重系统的动力学模型。其次，分析介绍了传统PID控制器存在的缺点。通过模糊控制与传 统的PID算法结合，对PID参数进行在线自整定，实现了在康复训练过程中减重机构实时跟随病患骨盆上下运动并提供稳定的减重力。最后 进行了与传统PID算法的对比实验验证，结果表明在康复训练过程中提出的控制算法比传统的PID控制算法能够给病患提供更加准确的减重力。

关键词：助行康复机器人；减重系统；减重训练；模糊PID