基于多姿态传感器数据融合的机器人交互示教器研究

基于多姿态传感器数据融合的机器人交互示教器研究 

李 龙^１，２ 曾洪涌^１ 田应仲^１，２ 

（１上海大学 机电工程与自动化学院，上海 ２００４４４；２上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 ２００４４４） 

摘   要：随着工业机器人技术的飞速发展，示教器作为机器人运动控制的核心组成部分，已经演变成为结合手持操控、示教编辑和参数设置等多种功能为一体的复杂系统。传统的示教器示教过程操作复杂，对操作者要求高且人机交互不自然。为提高工作效率，本文设计了一种基于多姿态传感器数据融合的机器人交互示教器，交互示教器采集示教操作者的控制信息，控制信息经远端上位机处理完成机器人的控制。借助多姿态传感器，交互示教器可以实时控制机器人的姿态，操控更加简便。

关键词：交互示教器；多姿态传感器；远端上位机