基于 D-H算法的移动机械臂正运动学研究
基于D-H算法的移动机械臂正运动学研究
魏丽君1 吴海波1 刘海龙1(通讯作者) 胡建浩2
(1湖南铁道职业技术学院轨道交通智能控制学院,湖南 株洲 412001;2哈尔滨工业大学机电工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001)
摘 要:移动机械臂系统由移动平台和机械臂两个子系统构成,二者的结合引入了较强的动力学耦合,增加了移动底盘且缺少固定基座,与固定式机械臂相比,移动机械臂具有自由度高、稳定性差等特点,因此其运动学和轨迹规划问题一直是研究的热点,本文在D-H参数法建立的坐标系运动参数的基础上,用梯度投影法进行逆运动学分析。基于极值法求比例因子,引入可优化度和自运动限制因子来对其进行描述,针对极值法存在可能使关节加速度超限的问题,提出了考虑关节加速度约束的新算法。介绍了笛卡尔空间轨迹规划的方法。最后对逆解算法进行了仿真对比,验证了新算法的有效性。
关键词:改进梯度投影算法;移动机械臂;冗余自由度;轨迹规划
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