工业机器人关节角度补偿算法的开发与应用

工业机器人关节角度补偿算法的开发与应用 

傅海桃１ 钟森明２ 罗志大２ 

（１深圳市计量质量检测研究院，广东 深圳 ５１８０５５；２深圳职业技术学院机电工程学院，广东 深圳 ５１８０５５） 

摘 要：制定合适的数学模型并推导高效的算法，对于简化机器人学中运动学问题的复杂性至关重要。工业机器人操纵器的正向和反向运动 学通常使 Ｄｅｎｅｖｉｔ和 Ｈａｒｔｅｎｂｅｒｇ方法执行，［１］然而在现实中，高端工业机器人的操纵器都具有权限，一般企业无法打开，即使已经得到了每个关 节的误差，但依然无法将逆补回操作器，因此本文以工业机器人 ＡＢＢＩＲＢ４６００－６０／２０５为研究对象，利用激光跟踪仪 ＡＴ－９６０ＬＲ测量获得每 个关节的转角误差，基于 ＤＨ模型的正解并利用 ＭＡＴＬＡＢ软件与 ＥＸＣＥＬ表格开发出机器人可执行的程序，从而解决了工业机器人无法补偿的 局面，提高了高端工业机器人的绝对位置精度。 

关键词：工业机器人；关节误差；精度补偿