时变环境下基于 ＡＧＶ运动学模型的无碰撞路径规划研究

时变环境下基于 ＡＧＶ运动学模型的无碰撞路径规划研究 

钱东海 刘 洋 赵 伟 陈 成 孙林林 

（上海大学机电工程与自动化学院，上海 ２０００００） 

摘 要：自动导引小车（ＡＧＶ，ＡｕｔｏｍａｔｅｄＧｕｉｄｅｄＶｅｈｉｃｌｅ）由于采用无人驾驶，高度自动化、高度智能化的优点被广泛应用于柔性制造系统和工 厂物流自动化领域，使得生产效率以及自动化程度大大提高。目前 ＡＧＶ的运动，无论是磁条导航、二维码导航、或是激光导航，都是沿着预先 设定的路径进行运动的，并不具有自主导航功能。本文针对工厂、医院、商场、博览会等存在运动障碍物的环境下，在考虑 ＡＧＶ运动学模型及 运动约束的前提下，进行时变环境下 ＡＧＶ自动避障、自主导航研究，并提出相应的实时路径规划算法。所提出的算法在 Ｍａｔｌａｂ上进行了仿真 实验，验证了算法的有效性和可行性。 

关键词：ＡＧＶ；路径规划；运动障碍物；时变环境