工业机器人的转角误差对其位置精度的影响

工业机器人的转角误差对其位置精度的影响 

钟森明１ 傅海桃２ 王志荣１ 

（１深圳职业技术学院机电工程学院，广东 深圳 ５１８０５５；２深圳市计量质量检测研究院，广东 深圳 ５１８０５５） 

摘 要：本文以工业机器人 ＡＢＢＩＲＢ４６００－６０／２０５为研究对象，建立工业机器人的转角误差与机器人绝对位置精度的影响权重关系，并通过 转角误差预测机器人工业机器人的绝对位置精度。实验验证过程利用 Ｌｅｉｃａ激光跟踪仪 ＡＴ－９６０Ｄ对工业机器人进行测试与校准，并通过 Ｄ －Ｈ模型逆解出工业机器人各旋转轴的转角误差，最后完成对工业机器人的绝对位置精度的预测验证。

关键词：工业机器人；转角误差；绝对位置精度