基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

庄正浩 

（上海大学 机电工程与自动化学院，上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 ２００４４４） 

摘 要：针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题，提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法。首先，本文提出一种由六支位移传 感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理；其次，建立机器人各连杆坐标系，推导出其运动学方程和雅可比矩阵，同时建立了考 虑关节刚度的机器人静刚度模型；最后，利用闭环标定装置和 ＵＲ１０机器人进行关节刚度标定实验。实验结果表明，机器人关节刚度标定的准 确性高，对提高机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义。 

关键词：机器人；关节刚度；参数标定