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2021年第7期

基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

国家标准学科分类代码:460.4099 | 中图分类号:TG50214 | 文献标识码:A | DOI:10.15988/j.cnki.1004-6941.2021.7.018
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基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法

庄正浩 

(上海大学 机电工程与自动化学院,上海市智能制造及机器人重点实验室,上海 200444) 

摘 要:针对机器人在加工装配中的结构弱刚性问题,提出一种基于闭环测量的机器人关节刚度标定方法。首先,本文提出一种由六支位移传 感器组成的闭环标定装置和测量机器人末端位姿的原理;其次,建立机器人各连杆坐标系,推导出其运动学方程和雅可比矩阵,同时建立了考 虑关节刚度的机器人静刚度模型;最后,利用闭环标定装置和 UR10机器人进行关节刚度标定实验。实验结果表明,机器人关节刚度标定的准 确性高,对提高机器人定位精度、改善加工性能具有重要意义。 

关键词:机器人;关节刚度;参数标定

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