ROS室内移动机器人避障研究

ROS室内移动机器人避障研究

郑为奇　汪　地

（上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室）

摘要：本文采用时间弹性带（TimedElasticBand，TEB）算法作为局部路径规划算法，对ROS移动机器人利用激光雷达避障的弊端，提出并实现基于深度相机探测障碍物的室内移动机器人自主导航系统。实验表明：该系统不仅具备对不同高度、不同尺寸障碍物的探测能力，而且能安全有效地避开障碍物，移动到指定目标点。

关键词：ROS；移动机器人；路径规划；TEB算法；避障