基于空间几何测量的机器人坐标系转化方法

基于空间几何测量的机器人坐标系转化方法

陈　刚　尹宏杰　厉志飞

（杭州市质量技术监督检测院）

摘要：对工业机器人进行标定需要使用激光跟踪仪进行末端点位数据测量，通过测量靶球中心的坐标值，必须考虑机器人末端与法兰盘坐标系转化以及机器人基座标系与激光跟踪仪测量坐标系之间的转化使标定才有意义。针对目前对机器人坐标系转化方法存在操作繁琐、过程缓慢、转化误差较大、实用性不强等缺点，提出一种基于空间几何测量原理，结合机器人几何机构尺寸计算，进行坐标系转化的实用方法。在通过激光跟踪仪RPM软件建立工具坐标系，得出机器人末端与法兰盘偏置量的基础上，再通过机器人几何尺寸计算出基座标系原点坐标，并以此在Polyworks中创建与测量坐标系三轴方向相同的基座标系，最后通过机器人正向运动学求解末端位置与机器人示教器下的读数对比，验证了该坐标系转化方法在SR4C型机器人上的准确性和有效性。

关键词：SR4C型机器人；Polyworks测量软件；坐标系转化；正向运动学