工业机器人接触式标定技术分析与研究

工业机器人接触式标定技术分析与研究

谈冬兴¹　黄　涛²　张文静²　徐贵力²

（1.南京市计量监督检测院；2.南京航空航天大学）

摘要：工业机器人标定技术是提高机器人绝对定位精度、实现机器人离线编程及快速故障恢复的有效途径。本文提出一种通用的面向六自由度工业机器人的接触式标定计算流程。针对机器人基坐标系与测量坐标系的转换关系不固定、传统位置误差模型不适用的问题，将测量坐标系、标定板坐标系与机器人的转换矩阵作为未知参数，推导了测量坐标系下的位置误差模型。并在修正的MDH模型下，给定不同的几何参数误差范围，比较位置误差模型以及距离平方差模型下的参数辨识的效果。实物验证结果表明，误差补偿后机器人的绝对定位精度整体提高了50%。

关键词：工业机器人标定；位置误差模型；误差补偿