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2022年第5期

基于改进A*与TEB算法融合的移动机器人路径规划

国家标准学科分类代码:460.4030 | 中图分类号:TP312 | 文献标识码:A | DOI:10.15988/j.cnki.1004-6941.2022.5.009
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基于改进A*TEB算法融合的移动机器人路径规划

徐嘉骏 辛绍杰 邓寅

上海大学机电工程与自动化学院

摘要:移动机器人在复杂环境中利用传统A*算法进行路径规划时往往搜索效率低转折点多路径不平滑且无法有效应对动态障碍物本文提出了一种基于改进A*TEB算法融合的方案通过设置虚拟膨胀区域改进启发函数以及优化拐点选取策略提高了算法的搜索效率与安全性然后在全局最优的前提下融合TEB算法实现移动机器人的动态路径规划实验验证融合算法能够有效提高搜索效率实现路径平滑及动态避障且满足阿克曼机器人的约束要求具有良好的可行性与适应性

关键词:路径规划改进A*算法TEB算法融合算法阿克曼机器人


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