工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法

工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法

黄永刚　王直荣　何建新　毛勤卫

（常州检验检测标准认证研究院）

摘要：工业机器人是深入推动产业转型升级的关键装备，其性能优劣在很大程度上决定智能生产线的稳定性水平。对工业机器人的性能进行科学、及时、准确的测量及诊断是保证工业机器人高精度的重要手段。然而，传统的方法仅仅是根据现有的运动性能测试规范、机械电气安全测试标准对工业机器人进行检测，并没有对工业机器人整机的动态稳定性进行评价。针对该问题，本文提出一种工业机器人整机动态稳定性指标分析及测量方法。首先，梳理和分析影响工业机器人本体动态稳定性的指标；其次，详细介绍传感器的布点方法；最后，分别进行仿真分析并以伯朗特工业机器人为对象进行动态稳定性实验。实验证明，本文提出的方法具备可行性和正确性。

关键词：工业机器人；动态稳定性；性能测量