基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法
基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法
刘旭东1 陈章位2 王直荣2 张 翔3
（1.常州检验检测标准认证研究院；2.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室；3.杭州电子科技大学计算机学院）
摘要：工业机器人轨迹特性是衡量其运动性能的14个关键指标之一。针对工业机器人动态轨迹测量中姿态数据测量时间长、时序对齐计算复杂度大的问题，提出基于三基站协同的工业机器人动态轨迹测量方法。实验结果表明，与基于单基站的工业机器人动态轨迹测量方法相比，本文提出的方法不仅可以减少近2/3的测量时间，而且可以显著提升工业机器人动态轨迹测量精度。
关键词：工业机器人；三基站；动态轨迹；性能测量
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