基于变参数导纳控制的机器人示教方法研究

基于变参数导纳控制的机器人示教方法研究

陈　成¹　庄正浩²

（1.上海市智能制造及机器人重点实验室，上海大学机电工程与自动化学院；2.南湖实验室）

摘要：针对在工业化人机示教场景下，考虑人机交互的柔顺性与安全性需求，提出了一种基于变参数导纳控制的机器人直接示教方法。首先对示教系统的组成结构进行说明，再基于导纳控制原理以及交互柔顺性与安全性需求设计变参数导纳控制器，最后通过路径拖动示教实验来验证所设计的控制器的有效性。结果表明，提出的控制方法具有较好的准确性，并能保证转向时的安全性。

关键词：机器人示教；变参数导纳控制；柔顺控制