基于三维空间的刚体位姿测量分析与仿真研究

基于三维空间的刚体位姿测量分析与仿真研究

庄正浩1    王睿2   张晚晴2   顾提森2   平 洋1   刘文斌1

(1.南湖实验室；2.北京一零一中学)

摘 要:本文针对刚体在三维空间中的位姿测量问题及数据可靠性的需求,提出一种基于三维空间的刚体位姿测量分析方法。首先,对位姿测量装置的结构进行分析,采用基于3 -2 -1 六点定位原理的位姿测量算法,对刚体位姿坐标系建模,并求解相应的位姿关系式,利用实体设备，对位姿测量装置进行测量精度分析。结果表明:该方法在位置和姿态上符合实际情况，满足工业生产的测量精度要求，具有较好的稳定性和准确性。

关键词:刚体位姿;位姿测量装置;测量精度