ISSN 1004-6941 CN51-1412/TB| 中国核心期刊(遴选)数据库源期刊| 万方数据-数字化期刊源期刊| 中国学术期刊(光盘版)入选期刊| 中国学术期刊全文数据库全文收录期刊

2023年第1期

上肢镜像康复机器人控制策略研究

国家标准学科分类代码:460.4020 | 中图分类号:R496,TP242 | 文献标识码:A | DOI:10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.1.018
分享

上肢镜像康复机器人控制策略研究

方红瑞1(通讯作者) 郭 1,2 费思先1

1.上海大学机电自动化学院2.上海大学工程训练技术中心

摘要镜像疗法是促进偏瘫患者上肢运动功能康复的有效疗法结合镜像疗法的机器人可通过促进双侧运动易化患侧的运动通路为此研究上肢镜像康复机器人的控制策略基于传统镜面治疗方法设计了上肢镜像康复机器人系统提出了基于参考轨迹的镜像训练同时提出了基于分段三阶Bezier插值的轨迹优化方法优化机器人运动轨迹考虑到患者患侧与机器人的交互需求开发了由引导力场和约束力场组成的力场控制算法协调患侧主动运动与镜像训练动作开展镜像康复训练实验验证了力场控制算法的良好性能

关键词上肢镜像康复机器人镜像康复训练力场规划导纳控制


联系我们Contact Us

名称:计量与测试技术杂志社 地址:成都市双流区物联一路255号 电话:028-84443962 邮编:610021 邮箱:jlcsjs@vip.163.com

微信公众号

蜀ICP备16016517号-1    Copyright © 2019 Metrology & Measurement Technique All Rights Reserved