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2023年第1期

基于改进的SAC-IA-SICP点云配准方法研究

国家标准学科分类代码:460.4099 | 中图分类号:TP391.4 | 文献标识码:A | DOI:10.15988/j.cnki.1004-6941.2023.1.009
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基于改进的SAC-IA-SICP点云配准方法研究

田应仲1,2 侯玉琴1,2  1,2  1 韦庆玥1(通讯作者)

1.上海大学机电工程与自动化学院2.上海智能制造及机器人重点实验室

摘要为了改善传统ICP算法迭代误差大配准精度低的问题本文提出一种基于采样一致性配准算法Sample Consensus Initial AligmentSAC-IA初始匹配与改进迭代最近点Iterative Closet PointICP精配准相结合的配准方法首先采用SAC-IA进行初始配准然后将一种对称的目标函数引入ICP算法提高ICP算法收敛性并用于点云精配准实验结果表明本文方法的配准精度较ICP算法提升了93.00%时效性提高了15.20%表明SAC-IA-SICP配准方法可靠性较高

关键词点云配准采样一致性配准迭代最近点目标函数


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