多镜头组合型全景相机的位姿估计算法

多镜头组合型全景相机的位姿估计算法

杨荣淇¹　张文涛¹　许金城¹　尹双双²

（1.上海船舶设计研究院；2.武汉大学测绘学院）

摘要：本文针对多镜头组合型全景相机在定向中面临的拼接误差、匹配误差和前方交会误差控制等难题，通过多镜头组合型相机之间刚体不变的相对位姿约束，提出Eye-to-Eye相机标定方法恢复统一的场景坐标系，采用多镜头SfM算法的后方交会，实现了更多的位姿估计。实验结果表明：该方法能成功实现所有影像定向，并能较好地恢复三维结构。

关键词：多镜头组合型；全景相机；SfM算法；位姿估计