一种基于点云语义图描述符的回环检测方法研究

一种基于点云语义图描述符的回环检测方法研究

田应仲１　刘峰１　杨晓东２　倪雨嘉２　李龙１

（１.上海大学机电工程与自动化学院；２.上海市儿童医院）

摘　要：随着计算机水平和机器人传感器技术的不断进步，移动机器人已逐渐向智能化发展。其中，定位与建图（ＳＬＡＭ）是其定位的关键技术，回环检测是ＳＬＡＭ系统的重要模块。为解决传统回环检测耗时长和效率低等问题，本文提出一种基于点云语义图描述符的回环检测方法，在ＫＩＴＴＩ里程计数据集００和０５序列中进行回环检测性能测试，并与ＳｃａｎＣｏｎｔｅｘｔ、ＬＥＧＯ－ＬＯＡＭ和ＶＦＨ三种算法进行对比。结果表明：该方法在１００％准确率下的召回率和５０％召回率下的准确率最高，回环检测性能最好。

关键词：点云描述符；语义分割；回环检测；激光ＳＬＡＭ