基于Ｕｎｉｔｙ３Ｄ的机器人仿真和遥操作系统研究

基于Ｕｎｉｔｙ３Ｄ的机器人仿真和遥操作系统研究

刘清华　汪地

（上海大学 机械自动化系）

摘　要：机械臂遥操作是机器人研究领域中热门的研究方向。遥操作机器人系统中，采用虚拟现实技术和人机交互技术为操作者提供反馈，可更好地掌握工作现场的信息，提高工作效率。本文基于Ｕｎｉｔｙ３Ｄ的虚拟仿真环境，研究机械臂遥操作；将３Ｄ建模和Ｕｎｉｔｙ３Ｄ引擎开发用于机械臂遥操作的虚拟环境，并通过Ｓｏｃｋｅｔ网络接口，实现虚拟机器人和ＭｙＣｏｂｏｔ机器人实时同步；利用三维鼠标，实现人机交互功能。

关键词：Ｕｎｉｔｙ３Ｄ；机器人仿真；遥操作；人机交互；三维鼠标