基于多分辨率地图位姿跳变优化的改进Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ算法

基于多分辨率地图位姿跳变优化的改进Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ算法

陈斌斌１　盛志超１　叶林２　杨强强１　方勇１

（１上海大学通信与信息工程学院；２上海映驰科技有限公司）

摘　要：针对Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ算法在局部扫描匹配中，存在匹配精度低、位姿跳变影响回环检测的问题，提出一种基于多分辨率地图位姿跳变优化的改进Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ算法。首先，在局部优化中，建立多分辨率栅格地图，提高初始位姿的估计精度；然后，在回环检测和全局优化之间，建立位姿跳变检测机制，通过减少突变节点数量，提高回环检测的可靠性；最后，通过数据集中，对改进算法进行验证。结果表明：该算法能有效提高定位精度和建图效果。

关键词：同步定位与地图构建；Ｃａｒｔｏｇｒａｐｈｅｒ算法；点云匹配；回环检测