基于神经网络的机械臂高阶滑模控制

基于神经网络的机械臂高阶滑模控制

谌雪刚

（上海大学机电工程与自动化学院）

摘　要：针对多关节机械臂控制系统的设计中机械臂模型参数未知和外在干扰的抖振问题，提出一种基于神经网络的机械臂高阶滑模控制，并在快速终端滑模面的基础上，利用饱和函数解决了奇异问题，采用径向基神经网络（ＲＢＦＮＮ）近似估计系统参数，增加了误差估计器补偿估计误差和外部干扰。同时，设计了一种具有适当更新律的自适应有限时间控制律。实验表明：该控制方法在机械臂轨迹跟踪表现更优，具有可行性和优越性。

关键词：机械臂；径向基神经网络；高阶滑模；终端滑模控制