机器人用力觉传感器校准方法研究与实践

机器人用力觉传感器校准方法研究与实践

管志钢　何建新　毛勤卫　李志峰　刘浩

（常州检验检测标准认证研究院）

摘　要：本文通过对多分量力传感器单独校准的不足进行分析，并根据其内部单分量测量力与多分量解耦原理，研发了参考式组合同步校准装

置。该装置实现了各分量独立或任意组合校准，且满足分量间耦合误差指标校准要求，已成功应用于机器人用力觉传感器校准实践。

关键词：机器人；多分量力；传感器；校准；方法；装置