一种面向船体扫描的多站点云鲁棒配准技术

一种面向船体扫描的多站点云鲁棒配准技术

胡敏捷１　杨荣淇１　谢洪２　马琦１

（１.上海船舶研究设计院；２.武汉大学）

摘　要：为实现船舱外壳的点云配准，本文提出了一种基于回环约束的多站点云配准方法。首先，使用ＩＳＳ从场景中提取关键点，将颜色信息与形状信息的直方图相融合，得到船舱点云外壳的ＣＳＨＯＴ特征描述符；然后，基于回环的粗配准，构建全连接图，并利用ＧＲＯＲ，结合最大一致性集约束和闭环约束移除误匹配；最后，采用全局的精配准ＬＵＭ算法完成位姿优化。实验表明：该方法的平均ＲＭＳＥ为０００７７ｍ，对船舱外壳的点云配准取结果较好。

关键词：船舱外壳；ＣＳＨＯＴ；最大一致性集约束；闭环约束；多站点云配准