基于ＡｚｕｒｅＫｉｎｅｃｔ运动捕捉的仿人机器人运动控制平台设计

基于ＡｚｕｒｅＫｉｎｅｃｔ运动捕捉的仿人机器人运动控制平台设计

包天旭　贾文川（通讯作者）

（上海大学机电工程与自动化学院）

摘　要：本文设计了一种基于ＡｚｕｒｅＫｉｎｅｃｔ的仿人机器人运动控制平台，使用动作捕捉获取操作员的运动关节数据，并驱动在仿真环境下的仿人机器人运动。结果表明：该平台不仅能实现离线和在线的不同人体运动的模仿，而且在体现人体运动风格的前提下能保持整体运动的运动稳定性和鲁棒性，同时能实现对仿人机器人丰富的人体运动行为的模仿，可用于仿人机器人运动生成和扩展应用领域。

关键词：动作捕捉；仿人机器人；运动控制；ＡｚｕｒｅＫｉｎｅｃ