转向轮间距对拉线式三维测量系统误差影响分析

李洪波   鲍  晟（通讯作者）   王聪聪   高  辕 

（上海大学机电工程与自动化学院，上海２００４４４，上海市智能制造及机器人重点实验室，上海２００４４４） 

摘要：拉线式三维测量系统由于其低成本、环境适应性强等优点在空间点位置／位姿的接触式测量方法中占据重要地位，其中，转向轮的安装 距离参数是影响系统测量误差的主要因素之一。本文首先建立了以转向轮间距为变量的系统误差模型，通过ＭＡＴＬＡＢ仿真和测量实验对比 分析了转向轮安装间隔距离和夹角大小对系统测量误差的影响，实验结果对于拉线式测量系统的工程实践具有一定指导意义。

关键词：三维测量；误差模型；轮间距；拉线式编码器