基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究

基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略研究 

文 鑫 庄正浩 

（上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 ２０１９００）

摘 要：本文提出一种无外力传感器、稳定高效的基于关节电机速度控制的机器人直接示教策略。对示教过程中的机器人重力、摩擦力分别进行建模分析。通过机器人的力／力矩平衡方程，递推作用于关节上的重力，并在 ＭＡＴＬＡＢ和 Ａｄａｍｓ中仿真验证。建立包括库伦摩擦力和粘性 摩擦力的摩擦力模型，并进行模型参数识别。最后，在 ＵＲ１０机器人测试平台上进行了控制策略实现和直接示教实验，实验示教效果显著。该 控制策略运算量小、系统响应快、示教灵活、成本低，为后续机器人直接示教研究提供新的方法和途径。

关键词：机器人；直接示教；速度控制