基于混合滤波和 ＤＢＳＣＡＮ的点云去噪算法

基于混合滤波和 ＤＢＳＣＡＮ的点云去噪算法

杨 洋^１，２ 李 明^１，２ 

（１上海大学 机电工程与自动化学院，机械制造及其自动化系，上海 200444；２上海市智能制造及机器人重点实验室，上海 200444）

摘 要：为了避免点云在人工去噪时的复杂工作流程，进一步提高点云去噪效率，在相关研究基础上，设计了一种基于混合滤波和空间密度聚类的点云去噪算法。首先，通过直通滤波去除点云的无效点；其次，采用统计滤波删除点云的大尺度噪声点；再次，利用空间密度聚类算法移除点云的小尺度噪声点。最后，通过相关点云测量数据对设计的算法进行仿真实验验证，并与传统点云去噪算法的计算结果进行对比分析。结果表明，所设计的算法去噪效果优于传统点云去噪算法。 

关键词：点云去噪；直通滤波；统计滤波；密度聚类