多自由度机器人轨迹精度评定方法优化与补偿实验研究
多自由度机器人轨迹精度评定方法优化与补偿实验研究
郑 虹1 蒋志豪2 陈 刚1 厉志飞1
（1.杭州市质量技术监督检测院；2.浙江大寺计量校准有限公司）
摘要：为了研究多自由度机器人各类误差对轨迹精度的影响，分析其各误差来源和作用表现，建立起轨迹精度数学模型。通过空间几何求解及理论仿真对轨迹偏差模型进行验证，在预设轨迹的基础上，通过改进的最小二乘算法对误差模型各参数进行综合辨识。本文对典型多自由度机器人SR4C型六轴机器人开展研究，选取空间直线与圆弧作为预设轨迹。通过误差模型参数修正后机器人轨迹精度的变化对实验结果进行判别。结果表明，补偿后直线轨迹误差明显下降，圆弧轨迹精度有较大提高，验证了该模型具有较高可靠性。
关键词：多自由度机器人；轨迹精度误差模型；误差补偿
