基于任务规划的机器人运动学分析与仿真研究

基于任务规划的机器人运动学分析与仿真研究

庄正浩¹　高袁晨曦²　闻贝拉²　平　洋¹　黄琮凯¹　沈源源¹

（1.南湖实验室；2.北京一零一中学）

摘要：针对机器人在复杂任务场景中的运动学问题及工作可靠性的需求，提出一种基于任务规划的机器人运动学分析方法。首先，介绍了机器人的任务场景，阐述相应的机器人末端轨迹；其次，采用D-H参数法对机器人进行运动学建模，求解相应的正、逆运动学算法；最后，利用机器人操作系统（ROS）完成实体机器人任务规划工作。结果表明，该方法相较于用示教器控制机器人，更符合复杂任务需求，降低了机器人拖动示教的难度，具有较好的稳定性和准确性。

关键词：机器人；运动学；任务规划