基于PID控制的自平衡小车设计

基于PID控制的自平衡小车设计

张慧敏　张亚峰（通讯作者）

（平顶山学院信息工程学院）

摘要：平衡车具有体积小、轻便等优点，在许多领域得到了广泛应用。本文分析了平衡小车的平衡原理，提出总体设计方案，在硬件设计的基础上，利用传感器采集的加速度与角速度数据，对小车保持运行时的姿态进行检测与分析，并用互补滤波进行数据处理，优化电机的控制输出，增强了小车的平衡能力。实验证明，小车具有较强的平衡保持能力。

关键词：自平衡小车；STM32；互补滤波；PID算法